Matlab/Simulink를 중심으로『퍼지신경망 제어』. 울산대학교 공과대학 기계공학부 이병룡 교수가 그 동안 수집해왔던 강의자료를 토대로 퍼지 및 신경망을 공부하는 학생들을 위해 집필한 교재이다. 설계의 기본방법 및 기존의 제어시스템에 결합하는 방법 등을 자세히 설명하고 Matlab/Simulink를 이용하여 접근하는 방법을 상세히 설명하여 실질적인 도움이 되도록 구성하였다. 학생들이 퍼지 및 신경망 시스템을 쉽게 설계하고 제어할 수 있도록 설계 단계별로 설명하였으며, 퍼지 및 신경망의 프로그래밍이 어떻게 이루어 지는지를 Matlab으로 작성한 프로그램을 이용하여 요소별로 확인할 수 있도록 하였다.

1장 Simulink의 기초 / 7
   1. Simulink 소개 / 7
   2. Simulink의 사용법 8
   3. 연속시스템(Continuous system) / 14
   4. 서브시스템(Subsystem)의 생성 / 26
   5. Embedded MATLAB Function 사용 / 30
   6. S-Function의 사용 / 33


2장 퍼지 시스템 / 43
   1. 퍼지 집합(Fuzzy set) / 43
   2. 퍼지 시스템 / 46
   3. 퍼지 시스템의 구성방법 / 48
   4. 퍼지 시스템의 동작 / 53
   5. Sugeno 퍼지 시스템 / 58


3장 퍼지 제어 / 63
   1. Matlab을 이용한 퍼지제어 / 63
   2. MATLAB 퍼지 툴박스를 이용한 퍼지제어 / 75
   3. MATLAB 퍼지 툴박스를 이용한 Sugeno 방식 퍼지제어 / 85
   4. Simulink를 이용한 퍼지제어 / 89


4장 퍼지 제어시스템의 응용사례 / 113
   1. 퍼지 제어기를 이용한 DC 모터의 제어 / 113
   2. 반능동(Semi-active) 자동차 현가시스템의 퍼지제어 / 127
   3. 장애물 우회 기능을 갖는 다관절 지능 로봇 시스템 / 144


5장 인공신경망(Artificial Neural Network) / 157
   1. 인공신경망의 개념 / 157
   2. 다층구조의 신경망(Multi-Layer feedforward Neural Networks) / 159
   3. 신경망의 학습(training) / 162
   4. 신경망 학습을 위한 노하우 / 168


6장 신경망의 프로그래밍 / 171
   1. Matlab을 이용한 신경망의 학습 / 171
   2. MATLAB의 신경망 함수를 이용한 신경망의 학습 / 183
   3. MATLAB TOOLBOX를 이용한 신경망의 학습 / 187


7장 신경망 제어기 / 199
   1. 신경망 학습의 종류 / 199
   2. 신경망 역제어기 200
   3. Kawato의 신경망병렬제어기 / 201
   4. 신경망을 이용한 기준모델 적응제어기 / 202
   5. 신경망 모델예측제어(NN Predictive Control) / 211
   6. ANFIS(Adaptive Network Based Fuzzy Inference Systems) / 223


8장 회귀 신경망(Recurrent Neural Network) / 243
   1. Elman 신경망 / 243
   2. Hopfield 신경망 / 248


9장 자기구성(Self-Organizing) 신경망 / 255
   1. 경쟁학습(Competitive Learning) 신경망 / 255
   2. SOFM(Self-Organizing Feature Maps) 신경망 / 262


10장 신경망 제어의 응용사례 / 269
   1. 신경망-PID 제어기를 이용한 압전구동기 제어시스템 / 269
   2. 신경망자가조정(SELF-TUNING) PID 제어기를 이용한 수조 레벨 제어 / 279


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